В 1997 году на Tokyo Motorshow компания Honda представила автомобиль Honda J-WJ (Wild & Joyful) . наряду с еще двумя машинками из серии J-mover.
Машинка с необычным дизайном тогда привлекла к себе очень много внимания, и никто не сомневался, что Хонда запустит его в серию.
В 1998 году на основе прототипа J-WJ выходит серийный автомобиль под названием Honda HR-V (Hi-rider Revolutionary Vehicle). В HR-V компания Honda реализовала такую концепцию, как 'Small is Smart' (маленький - это классно), и ключевым понятием в этой концепции является 'Urban Cool!' (городской отжиг). Тем самым компания Honda придумала новый тип автомобиля - Joy Machine (машина для веселья).
Все рекламные кампании Honda HR-V связаны со смешными "выходками" этой Хонды. Ее ставили на санки и съезжали с горы, она "мстила", писая на собачку из-под заднего колеса, и еще много как "безобразничала".
В 1999 году появляется 5 дверная модификация HR-V. Добавочные 10 см длины были отданы задним пассажирам, на эти же 10 см увеличилась колесная база и появилась возможность регулировать наклон задних спинок.
Все это, несомненно, добавило комфорта, но, по мнению некоторых, лишило автомобиль привлекательности 3 дверного кузова.
С самого своего появления и до прекращения выпуска, Honda HR-V оснащалась двигателями двух модификаций: 105-сильным D16A (для европейского рынка D16W1 ): комплектации 'J' и 'J4', и 125-сильным D16A VTEC (для европейского рынка - D16W5 ): комплектация 'JS4' (позже, в середине 2001 годя появится и переднеприводная комплектация с системой VTEC - 'JS').